Hanwen Wan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CometVLA: 身体性データピラミッドの共学習による物理理解の獲得
  VLA2026/8/31

  ロボット操作タスクにおける物理常識の欠如を補うため、身体性に整合した物理VQAデータとベンチマークを構築し、VLAモデルを共学習させる手法を提案。実世界とシミュレーションで性能向上を確認した。

• JoyAI-RA 0.1: ロボット自律性のための基盤モデル
  VLA2026/4/1

  オープンワールドでのロボット操作の汎化を目指し、ウェブデータ、人間の操作動画、シミュレーション、実ロボットデータを統合したVLA基盤モデルJoyAI-RAを提案。実世界とシミュレーションで最先端性能を達成した。

• VTOL UAVの遷移制御のための学習ベース制御手法
  飛行制御2025/12/1

  強化学習を用いてVTOL UAVのホバーと巡航間の遷移を統合的に制御し、振動を抑えつつ高精度な軌道追従を実現する手法を提案。

• GenTe: 汎用脚式ロボット歩行制御のための生成的実世界地形
  歩行2025/4/1

  VLMの推論と関数呼び出しでテキストや画像から物理的に現実的な地形を自動生成し、脚式ロボットの歩行方策をカリキュラム学習するフレームワーク。

• EmbodiedAgent: 異種マルチロボット制御の実用課題を克服するスケーラブルな階層型アプローチ
  群制御2025/4/1

  異種マルチロボット制御のための階層型フレームワークEmbodiedAgentを提案し、次行動予測と構造化メモリでタスクを分解・検証、幻覚を抑制して実環境の長期タスクを実現した。