Xiaoqiang Ji

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GuardPIBT: 反事実ゲート付きニューラル誘導による超大規模3Dマルチエージェント経路探索
  群制御2026/9/28

  PIBTの実行器を置き換えずにニューラル予測で候補の並べ替えを提案し、反事実ゲートで安全性を保ちながら最大10万エージェントの3D経路探索を実現した。

• CometVLA: 身体性データピラミッドの共学習による物理理解の獲得
  VLA2026/8/31

  ロボット操作タスクにおける物理常識の欠如を補うため、身体性に整合した物理VQAデータとベンチマークを構築し、VLAモデルを共学習させる手法を提案。実世界とシミュレーションで性能向上を確認した。

• システムレベル共有状態による効率的な協調：Embodied AIネイティブなモジュラーフレームワーク
  システムアーキテクチャ2026/1/1

  Embodied AIシステムのモジュール間連携を明示的な契約と通信バスで分離し、負荷変動や障害時にも自動復旧できるANCHORフレームワークを提案・検証した。

• VTOL UAVの遷移制御のための学習ベース制御手法
  飛行制御2025/12/1

  強化学習を用いてVTOL UAVのホバーと巡航間の遷移を統合的に制御し、振動を抑えつつ高精度な軌道追従を実現する手法を提案。

• EmbodiedAgent: 異種マルチロボット制御の実用課題を克服するスケーラブルな階層型アプローチ
  群制御2025/4/1

  異種マルチロボット制御のための階層型フレームワークEmbodiedAgentを提案し、次行動予測と構造化メモリでタスクを分解・検証、幻覚を抑制して実環境の長期タスクを実現した。

• GenTe: 汎用脚式ロボット歩行制御のための生成的実世界地形
  歩行2025/4/1

  VLMの推論と関数呼び出しでテキストや画像から物理的に現実的な地形を自動生成し、脚式ロボットの歩行方策をカリキュラム学習するフレームワーク。

• Design and Control of the "TransBoat": A Transformable Unmanned Surface Vehicle for Overwater Construction
  2022/12/1