Zhengkai Jiang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EnerVerse: ロボットマニピュレーションのための身体化未来空間の想像
  VLA2025/1/1

  指示から未来の身体化空間を予測する生成ロボティクス基盤モデルを提案し、4Dガウススプラッティングと組み合わせてシミュレーションと実世界のギャップを縮め、高性能な操作を実現した。

• SKT: 状態認識キーポイント軌道と視覚言語モデルを統合したロボット衣類操作
  衣類操作/VLA2024/9/1

  視覚言語モデル(VLM)を用いて、多様な衣類の状態を単一モデルで認識しキーポイントを予測することで、ロボットによる衣類操作を汎用的に実現する手法を提案した。大規模合成データで学習し、キーポイント検出精度とタスク成功率を向上させた。

• UniAff：視覚言語モデルによる道具使用と関節物体操作のためのアフォーダンス統合表現
  マニピュレーション2024/9/1

  道具と関節物体の操作を統一的に扱うため、アフォーダンス認識と3D運動制約の推論を視覚言語モデルで行う手法UniAffを提案し、シミュレーションと実世界で汎化性能を向上させた。

• ManipVQA: マルチモーダル大規模言語モデルへのロボットアフォーダンスと物理的知識の注入
  VLA2024/3/1

  ロボット操作に必要な道具検出・アフォーダンス認識・物理概念理解をVQA形式で学習させ、MLLMに操作中心の知識を注入するフレームワークを提案した。

• Instruct2Act: Mapping Multi-modality Instructions to Robotic Actions with Large Language Model
  2023/5/1