Zhengjie Shu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RotateIt!：オンライン適応型動的回転による高速で信頼性の高い片腕での衣類展開
  マニピュレーション2026/9/17

  片腕で衣類を持ち上げて軸回転させ、慣性で層を分離する動的な展開フレームワークを提案。オンライン適応方策で回転量と速度を調整し、準静的な手法より成功率を大幅に改善した。

• ビデオからドア通過へ：シミュレートされたドア双子による押しドア通過
  ロコマニピュレーション2026/8/20

  実ドアのRGBビデオからシミュレーション用のドア双子を再構築し、シミュレーション内でスキルプログラムを学習・改善して、車輪付き脚式移動マニピュレータによるドア通過を実現するフレームワークを提案。

• SimWeaver: 変形物操作のためのゼロショットRGBシミュレーションから実世界への転移
  変形物操作/sim2real2026/6/1

  変形物操作のためのRGBシミュレーションから実世界への転移を、実世界での微調整なしで実現する手法を提案。シミュレーション上のデモンストレーションのみで訓練したVLAポリシーが、5つの多様な変形物タスクで高い成功率を達成した。

• StairMaster: 危険な中空階段を克服する俊敏な四足ロボットの学習
  歩行2026/6/1

  四足ロボットが中空階段を登るための強化学習フレームワークを提案し、実機で最大55度の傾斜をゼロショットで登ることに成功した。

• 実衣服ベンチマーク（RGBench）：高忠実度スケーラブルシミュレータを備えたロボット衣服操作のための包括的ベンチマーク
  変形物体操作2025/11/1

  ロボットによる衣服操作の研究を加速するため、6000以上の衣服メッシュモデルと高性能シミュレータ、評価プロトコルを備えたベンチマークRGBenchを提案した。シミュレータは既存手法より誤差を20%削減しつつ3倍高速である。

• 物理シミュレータと世界モデルによる身体性知能の学習：サーベイ
  身体性AI/サーベイ2025/7/1

  物理シミュレータと世界モデルを組み合わせて身体性AIを学習する最近の研究を体系的にレビューし、両者の補完的な役割とsim-to-realの課題を整理したサーベイ。