Xincheng Tang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ビデオからドア通過へ：シミュレートされたドア双子による押しドア通過
  ロコマニピュレーション2026/8/20

  実ドアのRGBビデオからシミュレーション用のドア双子を再構築し、シミュレーション内でスキルプログラムを学習・改善して、車輪付き脚式移動マニピュレータによるドア通過を実現するフレームワークを提案。

• SimWeaver: 変形物操作のためのゼロショットRGBシミュレーションから実世界への転移
  変形物操作/sim2real2026/6/1

  変形物操作のためのRGBシミュレーションから実世界への転移を、実世界での微調整なしで実現する手法を提案。シミュレーション上のデモンストレーションのみで訓練したVLAポリシーが、5つの多様な変形物タスクで高い成功率を達成した。

• StairMaster: 危険な中空階段を克服する俊敏な四足ロボットの学習
  歩行2026/6/1

  四足ロボットが中空階段を登るための強化学習フレームワークを提案し、実機で最大55度の傾斜をゼロショットで登ることに成功した。

• 実衣服ベンチマーク（RGBench）：高忠実度スケーラブルシミュレータを備えたロボット衣服操作のための包括的ベンチマーク
  変形物体操作2025/11/1

  ロボットによる衣服操作の研究を加速するため、6000以上の衣服メッシュモデルと高性能シミュレータ、評価プロトコルを備えたベンチマークRGBenchを提案した。シミュレータは既存手法より誤差を20%削減しつつ3倍高速である。