Zhengdong Hong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SyncHeC: 微分可能レンダリングと連続時間最適化によるマーカーレス時空間ハンドアイキャリブレーション
  ハンドアイキャリブレーション2026/11/2

  単一のロボット軌道からカメラ幾何と画像・関節状態間の時間オフセットを同時推定する微分可能レンダリングベースのハンドアイキャリブレーション手法を提案し、ポリシー学習・展開時のオフセット補償で成功率を8.1ポイント向上させた。

• R3D: 3Dポリシー学習の再考
  模倣学習/3Dポリシー2026/4/1

  3Dポリシー学習の不安定性と過学習の原因を診断し、3Dデータ拡張の欠如とバッチ正規化の悪影響を特定。スケーラブルなトランスフォーマー型3Dエンコーダと拡散デコーダを組み合わせた新しいアーキテクチャを提案し、操作ベンチマークで最先端を達成した。

• 単一実演から適応的な器用把持を学習するフレームワーク
  マニピュレーション2025/3/1

  人間の単一実演から把持スキルを効率的に学習し、視覚言語モデルで指示に応じて適切なスキルを選択する手法を提案。実機で90%の成功率を達成。

• EasyHeC++：事前学習済み画像モデルを用いた全自動ハンドアイキャリブレーション
  キャリブレーション2024/10/1

  マーカーや追加学習を必要とせず、事前学習済み画像モデルと微分可能レンダリングにより任意のロボットアームのハンドアイキャリブレーションを全自動で行う手法を提案した。