Zhendong Wang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WorldContact: 接触中心の世界モデルによるスケーラブルなロボット学習
  sim2real2026/9/17

  変形物体操作のための接触中心の世界モデルを提案し、限られた軌道データから効率的に追加学習データを生成して、実機ロボットのポリシー適応を成功させた。

• Qwen-RobotWorld 技術報告：言語条件付きビデオ生成による身体化世界モデルの統合
  世界モデル/ビデオ生成2026/6/15

  自然言語を統一アクションインターフェースとして用い、現在の観測から物理的に妥当な未来の視覚軌跡を予測する言語条件付きビデオ世界モデルを提案。ロボット操作、自動運転、屋内ナビゲーション、人間からロボットへの転移を統一的に扱い、データ生成・評価環境・計画信号の3つの応用を示す。

• SimWeaver: 変形物操作のためのゼロショットRGBシミュレーションから実世界への転移
  変形物操作/sim2real2026/6/1

  変形物操作のためのRGBシミュレーションから実世界への転移を、実世界での微調整なしで実現する手法を提案。シミュレーション上のデモンストレーションのみで訓練したVLAポリシーが、5つの多様な変形物タスクで高い成功率を達成した。

• 材料埋め込みとプロキシ相互作用モデリングによる一般化可能な摩擦係数推定
  摩擦推定2026/4/1

  少数のプロキシ材料との摩擦測定から各材料の埋め込みを学習し、任意の材料ペアの摩擦係数を推定するフレームワークを提案。実験回数を大幅に削減しつつ高精度な予測を実現した。

• ワンステップ拡散方策：拡散蒸留による高速視覚運動方策
  VLA2024/10/1

  事前学習済み拡散方策を蒸留して1ステップで行動を生成する手法を提案し、推論速度を1.5Hzから62Hzへと大幅に高速化した。

• Brief Industry Paper: The Necessity of Adaptive Data Fusion in Infrastructure-Augmented Autonomous Driving System
  2022/7/1