Chengrui Zhu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RuN: 自然なヒューマノイド歩行のための残差ポリシー
  歩行2025/9/1

  事前学習済みの動作生成器と残差強化学習を組み合わせ、歩行から走行まで滑らかに遷移する自然なヒューマノイド移動を実現した。

• L2Calib: 退化運動に頑健な外部キャリブレーションのためのSE(3)多様体強化学習
  キャリブレーション2025/8/1

  外部キャリブレーションを意思決定問題として定式化し、SE(3)上の強化学習で直接最適化することで、構造化ターゲットや十分な励振がない実運用データでも高精度にキャリブレーションできる手法を提案。

• 四脚ロボットの全身マニピュレーションと移動を統合する効率的な方策学習
  マニピュレーション2025/7/1

  マニピュレータの運動学モデルを強化学習に組み込み、四脚ロボットの全身移動・操作を統合した方策を効率的に学習する手法を提案し、実機で有効性を示した。

• LITE: 学習統合型トポロジカル探索による多階層屋内環境の探査
  探索2025/7/1

  YOLO11による階層・階段のトポロジー構築と注意機構ベースの2D探索方策を組み合わせ、多階層屋内を効率的に探索するフレームワークを提案。