Zhejia Wen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CLOSER: 物体ゴールナビゲーションのための証拠に基づく能動的視覚検証
  物体ゴールナビゲーション2026/10/20

  物体検出の誤認による誤停止を防ぐため、VLMによる不確実性ラベリングと多視点の証拠統合、必要なら拡散ポリシーで候補に接近して再観測する能動的検証フレームワークを提案し、ObjectNavの成功率を改善した。

• 不確実性に応じて推論を切り替える物体探索ナビゲーション
  物体目標ナビゲーション2026/10/20

  Conformal Predictionを用いてLLMの高速推論と熟考推論を適応的に切り替え、物体目標ナビゲーションの成功率と効率を両立させた学習不要のフレームワーク。

• CoINS: スキル認識VLMによる反事実的インタラクティブナビゲーション
  ナビゲーション2026/1/1

  VLMにロボットのスキル能力を組み込み、障害物を除去すべきか反事実的に推論して経路を切り開く階層型ナビゲーション手法を提案。