Zhegong Shangguan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PHIRL: 逆強化学習のための学習報酬とタスク進捗の整合
  逆強化学習2026/9/25

  人間のデモンストレーションと進捗フィードバックを組み合わせ、逆強化学習でロバストな報酬関数を学習するデータ効率の良いフレームワークPHIRLを提案。実機・シミュレーションでベースラインを上回る性能を示した。

• NumerosityVLM: 視覚言語モデルにおける数量表現の解釈のための認知に着想を得たベンチマーク
  VLA/ベンチマーク2026/8/15

  視覚言語モデルの数量知覚能力を評価するため、物体の大きさや配置などの視覚的要因を独立に操作した合成画像ベンチマークを構築し、モデル性能の要因分析と層別プロービングを行った。

• 最小限の身体性がロボットにおける数の概念学習を効率化する
  身体性認知2026/4/1

  ロボットに身体性を持たせて数を数える学習を行うと、視覚のみの場合より少ないデータで高精度に数概念を獲得でき、生物学的に妥当な表現が自発的に形成されることを示した論文。