Zhefan Xu

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ASIP-Planner: 部分既知の屋内環境におけるUAV表面点検のための適応的計画
  UAV/点検計画2026/5/1

  事前のフロアプランに基づく点検計画が、未知の障害物による遮蔽で劣化する問題に対し、セグメントベースの大域計画と局所視点適応を組み合わせたUAV点検フレームワークを提案した。

• NavRL++: 強化学習ベースのロボットナビゲーションにおけるシミュレーションから実世界への転移を改善するシステムレベルフレームワーク
  ナビゲーション2026/5/1

  強化学習によるナビゲーションのsim-to-real転移に影響する要因を体系的に分析し、摂動を考慮したファインチューニングとTransformerベースの時間推論ポリシーを導入して実世界性能を向上させる。

• 部分的に未知な屋内環境におけるUAV表面検査のための適応的計画フレームワーク
  UAV/被覆計画2025/4/1

  トンネルや工場など屋内施設のUAV検査において、事前地図にない障害物に適応しながら被覆率と効率を高める、大域計画と局所反応を統合した適応的検査フレームワークを提案した。

• LV-DOT: 自律ロボットナビゲーションのためのLiDAR・視覚融合による動的障害物検出と追跡
  知覚・追跡2025/2/1

  屋内ロボット向けに、カメラとLiDARのデータを軽量に融合して動的障害物を高精度に検出し、カルマンフィルタで追跡するフレームワークを提案した論文。

• NavRL: 動的環境における安全な飛行を学習する
  ナビゲーション2024/9/1

  強化学習（PPO）と速度障害物に基づく安全シールドを組み合わせ、静的・動的障害物がある環境でUAVが安全に飛行できるナビゲーション手法を提案し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。

• 意図予測駆動型モデル予測制御による動的環境下でのUAV計画・ナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  動的障害物の意図をMDPで予測し、MPCで安全な飛行経路を生成するUAVナビゲーション手法を提案し、衝突を最小化できることを示した。

• Quadcopter Trajectory Time Minimization and Robust Collision Avoidance via Optimal Time Allocation
  2023/9/1
• Heuristic-based Incremental Probabilistic Roadmap for Efficient UAV Exploration in Dynamic Environments
  2023/9/1
• Onboard dynamic-object detection and tracking for autonomous robot navigation with RGB-D camera
  2023/3/1
• A vision-based autonomous UAV inspection framework for unknown tunnel construction sites with dynamic obstacles
  2023/1/1
• Vision-aided UAV navigation and dynamic obstacle avoidance using gradient-based B-spline trajectory optimization
  2022/9/1
• A real-time dynamic obstacle tracking and mapping system for UAV navigation and collision avoidance with an RGB-D camera
  2022/9/1
• DPMPC-Planner: A real-time UAV trajectory planning framework for complex static environments with dynamic obstacles
  2021/9/1
• Coordinated Aerial-Ground Robot Exploration via Monte-Carlo View Quality Rendering
  2020/11/1
• Frontier-based Automatic-differentiable Information Gain Measure for Robotic Exploration of Unknown 3D Environments
  2020/11/1
• Autonomous UAV Exploration of Dynamic Environments via Incremental Sampling and Probabilistic Roadmap
  2020/10/1