Kenji Shimada

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 狭所未知環境における全方向知覚を用いた姿勢認識型脚式ロボット意味的探索
  脚式ロボット探索2026/9/16

  脚式ロボットの体幹のピッチ・ロールと全方向カメラLiDARを活用し、対象物の表面被覆率を高めつつ探索時間を短縮する姿勢認識型意味的探索システムPOSEを提案した。

• NavRL++: 強化学習ベースのロボットナビゲーションにおけるシミュレーションから実世界への転移を改善するシステムレベルフレームワーク
  ナビゲーション2026/5/1

  強化学習によるナビゲーションのsim-to-real転移に影響する要因を体系的に分析し、摂動を考慮したファインチューニングとTransformerベースの時間推論ポリシーを導入して実世界性能を向上させる。

• ASIP-Planner: 部分既知の屋内環境におけるUAV表面点検のための適応的計画
  UAV/点検計画2026/5/1

  事前のフロアプランに基づく点検計画が、未知の障害物による遮蔽で劣化する問題に対し、セグメントベースの大域計画と局所視点適応を組み合わせたUAV点検フレームワークを提案した。

• パノラマLiDARカメラ融合を用いた地上ロボットによる複雑環境の意味的探索と高密度マッピング
  意味的探索・マッピング2025/5/1

  LiDARとパノラマカメラを搭載した地上ロボットが、未知の複雑環境を多視点で意味的に観察しながら効率的に探索し、対象物の高密度な意味マップを構築するシステムを提案した。

• 部分的に未知な屋内環境におけるUAV表面検査のための適応的計画フレームワーク
  UAV/被覆計画2025/4/1

  トンネルや工場など屋内施設のUAV検査において、事前地図にない障害物に適応しながら被覆率と効率を高める、大域計画と局所反応を統合した適応的検査フレームワークを提案した。

• Safe-Construct: 建設現場の安全違反認識を3Dマルチビュー関与タスクとして再定義
  3D認識2025/4/1

  建設現場の安全違反を、作業者と物体の3D空間的な関与として捉える新しい枠組みを提案し、合成データ生成器とともに、遮蔽や照明変化に頑健な認識を実現した。

• LV-DOT: 自律ロボットナビゲーションのためのLiDAR・視覚融合による動的障害物検出と追跡
  知覚・追跡2025/2/1

  屋内ロボット向けに、カメラとLiDARのデータを軽量に融合して動的障害物を高精度に検出し、カルマンフィルタで追跡するフレームワークを提案した論文。

• NavRL: 動的環境における安全な飛行を学習する
  ナビゲーション2024/9/1

  強化学習（PPO）と速度障害物に基づく安全シールドを組み合わせ、静的・動的障害物がある環境でUAVが安全に飛行できるナビゲーション手法を提案し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。

• 意図予測駆動型モデル予測制御による動的環境下でのUAV計画・ナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  動的障害物の意図をMDPで予測し、MPCで安全な飛行経路を生成するUAVナビゲーション手法を提案し、衝突を最小化できることを示した。

• Heuristic-based Incremental Probabilistic Roadmap for Efficient UAV Exploration in Dynamic Environments
  2023/9/1
• Quadcopter Trajectory Time Minimization and Robust Collision Avoidance via Optimal Time Allocation
  2023/9/1
• Onboard dynamic-object detection and tracking for autonomous robot navigation with RGB-D camera
  2023/3/1
• A vision-based autonomous UAV inspection framework for unknown tunnel construction sites with dynamic obstacles
  2023/1/1
• A real-time dynamic obstacle tracking and mapping system for UAV navigation and collision avoidance with an RGB-D camera
  2022/9/1
• Vision-aided UAV navigation and dynamic obstacle avoidance using gradient-based B-spline trajectory optimization
  2022/9/1
• Robotic Depowdering for Additive Manufacturing Via Pose Tracking
  2022/7/1
• DPMPC-Planner: A real-time UAV trajectory planning framework for complex static environments with dynamic obstacles
  2021/9/1
• Frontier-based Automatic-differentiable Information Gain Measure for Robotic Exploration of Unknown 3D Environments
  2020/11/1
• Robotic Exploration of Unknown 2D Environment Using a Frontier-based Automatic-Differentiable Information Gain Measure
  2020/11/1
• Coordinated Aerial-Ground Robot Exploration via Monte-Carlo View Quality Rendering
  2020/11/1
• Autonomous UAV Exploration of Dynamic Environments via Incremental Sampling and Probabilistic Roadmap
  2020/10/1
• Multi-UAV Coverage Path Planning for the Inspection of Large and Complex Structures
  2020/7/1
• Constrained Heterogeneous Vehicle Path Planning for Large-area Coverage
  2019/11/1
• Coverage Path Planning using Path Primitive Sampling and Primitive Coverage Graph for Visual Inspection
  2019/8/1
• Heterogeneous Vehicles Routing for Water Canal Damage Assessment
  2018/3/1