Xinming Han
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
UAV/点検計画UAV/被覆計画知覚・追跡ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ASIP-Planner: 部分既知の屋内環境におけるUAV表面点検のための適応的計画UAV/点検計画2026/5/1
事前のフロアプランに基づく点検計画が、未知の障害物による遮蔽で劣化する問題に対し、セグメントベースの大域計画と局所視点適応を組み合わせたUAV点検フレームワークを提案した。
- 部分的に未知な屋内環境におけるUAV表面検査のための適応的計画フレームワークUAV/被覆計画2025/4/1
トンネルや工場など屋内施設のUAV検査において、事前地図にない障害物に適応しながら被覆率と効率を高める、大域計画と局所反応を統合した適応的検査フレームワークを提案した。
- LV-DOT: 自律ロボットナビゲーションのためのLiDAR・視覚融合による動的障害物検出と追跡知覚・追跡2025/2/1
屋内ロボット向けに、カメラとLiDARのデータを軽量に融合して動的障害物を高精度に検出し、カルマンフィルタで追跡するフレームワークを提案した論文。
- NavRL: 動的環境における安全な飛行を学習するナビゲーション2024/9/1
強化学習（PPO）と速度障害物に基づく安全シールドを組み合わせ、静的・動的障害物がある環境でUAVが安全に飛行できるナビゲーション手法を提案し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。
- 意図予測駆動型モデル予測制御による動的環境下でのUAV計画・ナビゲーションナビゲーション2024/9/1
動的障害物の意図をMDPで予測し、MPCで安全な飛行経路を生成するUAVナビゲーション手法を提案し、衝突を最小化できることを示した。