Zhao-Heng Yin
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Mana: 関節ツールの巧みな操作マニピュレーション2026/6/11
関節を持つツールの器用な操作を、アニメーション問題として捉え直したシミュレーションから実機への転移フレームワークを提案。
- T-Rex: 触覚反応型巧みな操作触覚/操作2026/6/1
触覚信号に動的に反応する操作を実現するため、大規模な触覚データセットと可変レートのMixture-of-Transformersアーキテクチャを導入し、12の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
- ナイフで皮をむく方法：細粒度操作と人間の好みの整合マニピュレーション2026/3/1
ナイフでの皮むきを例に、力覚を考慮した模倣学習と人間の好みに基づく報酬モデルで、連続的で主観的な成功基準を持つ操作タスクを学習する枠組みを提案した。
- ライトニンググラスプ：コンタクトフィールドによる高性能な手続き型把持合成マニピュレーション2025/11/1
コンタクトフィールドというデータ構造で幾何計算と探索を分離し、多指ハンドの多様な把持を従来比桁違いに高速に生成する手法を提案。
- 物体中心3Dモーションフィールドによる人間動画からのロボット学習VLA2025/6/1
人間の動画から物体中心の3Dモーションフィールドを抽出し、ロボットのゼロショット制御を可能にするフレームワークを提案。ノイズの多い深度から頑健に動きを推定し、多様なタスクで高い成功率を達成。
- FastTD3：ヒューマノイド制御のためのシンプルで高速かつ高性能な強化学習歩行2025/5/1
並列シミュレーションや大バッチ更新、分布型クリティックなどの改良を加えたTD3エージェントにより、ヒューマノイドロボットの強化学習を単一GPUで3時間未満に高速化した手法を提案。
- 幾何学的リターゲティング：原理的で超高速なニューラルハンドリターゲティングテレオペレーション2025/3/1
人間の手指キーポイントをロボットハンドに1kHzで変換する超高速・高精度なニューラルリターゲティング手法を提案。教師なし学習と幾何学的目的関数により、手動アノテーション不要でリアルタイムテレオペレーションを実現。
- DexterityGen：前例のない器用さを実現する基盤コントローラマニピュレーション2025/2/1
強化学習で大規模な器用な動作プリミティブを事前学習し、それを基に基盤コントローラを訓練。人間の遠隔操作をプロンプトとして実世界で高度な器用操作を実現する。
- グラフ探索と検索によるオフライン模倣学習模倣学習2024/7/1
劣ったデモンストレーションからロボットの操作スキルを学ぶため、経験をグラフ化して探索し、最適な行動を検索して模倣する手法GSRを提案。
- スパース失敗ガイダンスとロボット連鎖思考による操作スキルの学習マニピュレーション2024/5/1
VLMを用いてタスクをサブタスクに分解し、より細かい報酬ガイダンスと自己模倣学習でロボットの操作スキルを効率的に学習させる手法を提案した。
- 両手でキャップをひねり開ける：双腕多指ハンドのsim-to-real強化学習sim2real2024/3/1
シミュレーションで深層強化学習を用いて訓練した双腕多指ハンドの制御方策を、物理モデリング・実時間知覚・報酬設計の工夫により実世界へ効率的に転移し、多様な未見のボトルキャップを両手でひねり開ける動的で器用な動作を実現した。
- Robot Synesthesia: In-Hand Manipulation with Visuotactile Sensing2023/12/1
- Imitation Learning from Observation with Automatic Discount Scheduling2023/10/1
- Rotating without Seeing: Towards In-hand Dexterity through Touch2023/3/1
- DexPoint: Generalizable Point Cloud Reinforcement Learning for Sim-to-Real Dexterous Manipulation2022/11/1
- Planning for Sample Efficient Imitation Learning2022/10/18
- Cross Domain Robot Imitation with Invariant Representation2021/9/1
- Iterative Imitation Policy Improvement for Interactive Autonomous Driving2021/9/1
- Diverse Critical Interaction Generation for Planning and Planner Evaluation2021/3/1