Zhao Yang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• エルミート曲線による視覚言語行動モデルの軌道事前分布
  VLA2026/8/1

  VLAモデルのアクションチャンクをエルミート曲線でパラメータ化し、滑らかさと連続性を明示的に強制する3つの変種を提案。正則化として用いるのが最も効果的で、実ロボットタスクで成功率を大幅に向上させた。

• ChunkFlow: 連続性を保つチャンク型ポリシー学習に向けて
  VLA/行動生成2026/7/1

  VLAモデルのチャンク型アクション出力で生じる境界の不整合（ジッタ）を、チャンク構造と実行を整合させる学習・実行フレームワークChunkFlowを提案し、CALVINやLIBERO、実ロボットで成功率と安定性を改善した。

• 自動運転のための言語-行動の理解と生成の統合
  自動運転/VLA2026/3/1

  自動運転向けのVLAモデルにおいて、言語と行動のトークンを共有コードブックで統合し、補助的な行動理解目標と粗密生成法を導入することで、指示追従精度と推論効率を向上させた。

• U-ViLAR: 不確実性を考慮した自動運転向け視覚自己位置推定
  自己位置推定2025/7/1

  視覚情報をBEV空間に変換し、知覚・位置推定の不確実性を考慮した対応付けと位置合わせを組み合わせることで、GNSSが不安定な都市環境でも高精度に自己位置を推定するフレームワークを提案。

• DriVerse: マルチモーダル軌跡プロンプトとモーション整合による運転シミュレーション用ナビゲーション世界モデル
  運転シミュレーション/世界モデル2025/4/1

  単一画像と将来の軌跡から運転シーン動画を生成する世界モデル。軌跡をテキスト化し2Dモーションプライアとして与え、動き整合モジュールで時間的一貫性を高める。

• First Go, then Post-Explore: the Benefits of Post-Exploration in Intrinsic Motivation
  2022/12/1
• Continuous Episodic Control
  2022/11/1