Zhanpeng He

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DITTO-X: 巧みな操作と人間介入のための順方向・逆方向テレオペレーション
  テレオペレーション2026/9/30

  ロボットハンドの関節力と指先接触を提示し、逆方向テレオペレーションで操作者の指をロボットの姿勢に合わせる、ハンド非依存の巧みなテレオペレーションインターフェースを提案。

• MiniBEE：コンパクト双腕デクスタリティのための新しい形態
  マニピュレーション2025/10/1

  低自由度の2本のアームを運動学的に結合し、グリッパ間の相対位置を保ちながら小型・軽量な双腕マニピュレータを実現した研究。ウェアラブルなデータ収集とロボットアームへの搭載の両モードを提案。

• SpikeATac：巧みな操作のための触覚素子化動的センシングを備えたマルチモーダル触覚指
  触覚2025/10/1

  PVDFフィルムと静電容量センサを組み合わせたマルチモーダル触覚指を開発し、人間のフィードバックによる強化学習で繊細な物体の把持やハンド内操作を実現した。

• VibeCheck: 能動的音響触覚センシングによる接触の多いマニピュレーション
  触覚2025/4/1

  圧電フィンガーで物体に音響振動を伝え、その応答から物体の材質や接触状態を推定し、ペグ挿入タスクを模倣学習で実現した研究。

• 不確実性はただで手に入る：拡散モデルによるヒューマン・イン・ザ・ループ政策
  VLA2025/3/1

  拡散政策の生成過程から不確実性指標を計算し、必要な時だけ人間の支援を要請する手法を提案。訓練時の操作者不要で、微調整用データ収集にも活用できる。

• 腱駆動型劣駆動運動連鎖のためのタスクベース設計と方策の同時最適化
  マニピュレーション2024/5/1

  腱駆動の劣駆動マニピュレータについて、タスクに基づくハードウェア設計と制御方策を強化学習で同時最適化し、実機への転移を実証した。

• MORPH: Design Co-optimization with Reinforcement Learning via a Differentiable Hardware Model Proxy
  2023/9/1
• Pick2Place: Task-aware 6DoF Grasp Estimation via Object-Centric Perspective Affordance
  2023/4/1
• Decision Making for Human-in-the-loop Robotic Agents via Uncertainty-Aware Reinforcement Learning
  2023/3/1
• Discovering Synergies for Robot Manipulation with Multi-Task Reinforcement Learning
  2021/10/1
• UMPNet: Universal Manipulation Policy Network for Articulated Objects
  2021/9/1
• Learning 3D Dynamic Scene Representations for Robot Manipulation
  2020/11/1
• Hardware as Policy: Mechanical and Computational Co-Optimization using Deep Reinforcement Learning
  2020/8/1
• SQUIRL: Robust and Efficient Learning from Video Demonstration of Long-Horizon Robotic Manipulation Tasks
  2020/3/1
• Meta-World: A Benchmark and Evaluation for Multi-Task and Meta Reinforcement Learning
  2019/10/1
• Simulator Predictive Control: Using Learned Task Representations and MPC for Zero-Shot Generalization and Sequencing
  2018/10/1
• Scaling simulation-to-real transfer by learning composable robot skills
  2018/9/1