Zeyuan Huang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
宇宙ロボティクス群制御VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AIによる宇宙ロボット運用：技術・課題・展望宇宙ロボティクス2026/9/15
宇宙ロボットの自律性と適応性を高めるAI技術を、能力構築の観点から3層フレームワークで整理し、今後の研究方向を提示したレビュー論文。
- 検証ゲート型エージェントによる産業用マルチロボットシステムのミッション状態ガバナンス群制御2026/6/1
産業用マルチロボットシステムにおいて、エージェントが提案する行動を検証ゲートで制御し、タスク依存関係や安全性を保証するフレームワークを提案・評価した論文。
- VLM-DEWM: 製造業における検証可能で堅牢な視覚言語プランニングのための動的外部世界モデルVLA2026/2/1
VLMの推論と世界状態管理を分離し、永続的で照会可能な外部世界モデルで検証・回復を行う認知アーキテクチャを提案し、状態追跡精度と回復成功率を大幅に改善した。
- 知覚・推論・適応：VLM誘導による精密ロボットマニピュレーションのための二層フレームワークVLA2025/3/1
VLMによる高レベル計画を細かい動作列に分解し、タスクメモリ・2Dトポロジグラフ・3D空間ネットワークを併用して、高速かつ高精度で誤り訂正可能な精密マニピュレーションを実現する手法を提案した。
- 3D空間接地型視覚言語フレームワークによるロボットタスク計画：プロンプト自動合成と教師あり推論VLA2025/2/1
2D画像を点群にマッピングしてVLMに3D空間情報を自動抽出させ、小型言語モデルで出力を監督することで、幻覚を抑え高信頼なロボット制御コードを生成するフレームワークを提案。再学習不要で96%のタスク成功率を達成した。