Zewei Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アテンション型接触計画によるヒューマノイド移動
  ヒューマノイド/歩行2026/10/22

  運動データを学習事前分布として使い、自己教師ありアテンションで将来の身体-環境接触を予測し、接触条件付きトラッカーで全身運動へ変換する枠組みを提案。単一ポリシーで自然な協調運動と環境適応の柔軟性を両立させる。

• モーション生成とモーショントラッキングによる全身ヒューマノイド歩行の学習
  歩行2026/4/1

  参照モーションから学習した全身スキルと地形認識適応を組み合わせたヒューマノイド歩行フレームワークを提案し、実機で箱や階段などの複合地形を踏破できることを示した。

• 運動事前分布の再構築：複雑な四足歩行移動のための平地スキル適応
  歩行2025/5/1

  平地での動物模倣で低レベル方策を事前学習し、その上に高レベル方策を階層的に学習させることで、四足ロボットが不整地や障害物環境でも自然な歩容を保ちながら移動できるようにした研究。

• 四足歩行のためのCentral Pattern Generatorのオンライン最適化
  歩行2024/10/1

  脊椎動物の脊髄にあるCentral Pattern Generator(CPG)をベイズ最適化でオンライン調整し、速度指令や摩擦・斜面・積載量の変化に3分以内で適応する四足歩行制御を実現した。