Zelin Shen

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurGE: サロゲート勾配誘導進化による並列弾性を備えた脚ロボットの協調設計
  脚ロボット/協調設計/進化計算2026/6/1

  脚ロボットの弾性要素を含む協調設計を、微分可能なパイプラインから得たサロゲート勾配をCMA-ESに注入して効率化するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で性能を実証した。

• 車輪付き二足ロボットによる階層制御を用いた物体スライディングの移動操作
  移動操作2026/6/1

  車輪付き二足ロボットが脚を使って物体を滑らせて動かすための階層制御フレームワークを提案し、実機実験で物体の回収やスライディングを実証した。