Yichen Wang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForceRFT: 力誘導残差強化学習によるVLA行動の洗練
  VLA2026/9/19

  接触を伴うタスク向けに、人間の修正と自律的な試行結果から力条件付きの残差行動を学習し、VLA方策を改善するフレームワークを提案。

• Motus2: 巧みな操作のための自己進化型汎用世界モデル
  マニピュレーション2026/8/31

  Motus2は、ポリシー・シミュレータ・評価器を統合した自己進化型の世界モデルで、巧みな操作を実現する。モデルとデータのスケーリングにより、意思決定と学習の閉ループを形成する。

• JTA: 安全重要ソフトウェアのシナリオベース検証のための共同テスタビリティアーキテクチャ
  検証・テスト2026/8/1

  本論文は、安全重要ソフトウェアの検証能力を、シナリオ・テストシステム・被試験システムの3要素を統合的に分析・設計するためのアーキテクチャ「JTA」を提案し、ArduPilotのフェイルセーフ検証への適用例を示している。

• シェル教師付きガウススプラッティングによる都市の実-to-シム再構築
  3D再構築2026/6/29

  都市のファサードをビデオから3D再構築する際、ガラスや反射などで表面形状が不安定になる問題を、外部の構造シェルを幾何学的教師として用いることで解決する手法を提案した。

• SurGE: サロゲート勾配誘導進化による並列弾性を備えた脚ロボットの協調設計
  脚ロボット/協調設計/進化計算2026/6/1

  脚ロボットの弾性要素を含む協調設計を、微分可能なパイプラインから得たサロゲート勾配をCMA-ESに注入して効率化するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で性能を実証した。

• 並列弾性を活用した脚ロボットの省エネ歩行のための運動力学モデル予測制御
  歩行2025/3/1

  一方向並列ばねを活用し、階層型モデル予測制御で脚ロボットの跳躍を省エネ化する手法を提案。シミュレーションで移動コストを38.8%削減した。

• 暗黙的シーン表現の不確かさを活用した視覚ナビゲーションの探索能力向上
  視覚ナビゲーション2024/11/1

  NeRFの不確かさを利用して探索行動を促し、画像ゴールナビゲーションの性能を高めるエンドツーエンド手法を提案。

• BadRobot：物理世界における身体性LLMエージェントの脱獄
  VLA2024/7/1

  音声対話を通じて身体性LLMエージェントに危険な物理行動を実行させる攻撃手法BadRobotを提案し、既存フレームワークでの有効性を実証した。