Zechen Bai

National University of Singapore

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Show-Harness: VLMエージェントだけでロボットを操作
  VLA2026/9/9

  VLMが離散的な意味アクション単位を通じてロボットを直接制御できる「Embodied Harness」を提案し、GUIベースのデモ収集インターフェースGUMIも開発した。

• 多様性の罠を回避するアンカー中心適応によるロボット操作
  マニピュレーション2026/5/1

  ロボット操作におけるVLAモデルの実機適応で、多様なデモ収集が逆効果になる「多様性の罠」を特定し、アンカー中心適応(ACA)という2段階フレームワークを提案。実機実験で成功率を向上させた。

• World-VLA-Loop：ビデオ世界モデルとVLAポリシーの閉ループ学習
  VLA2026/2/1

  ビデオ世界モデルとVLAポリシーを相互に改善する閉ループ学習フレームワークを提案し、実世界での強化学習のコストを削減しつつVLA性能を向上させた。

• EVOLVE-VLA: 環境フィードバックによるテスト時訓練で視覚言語行動モデルを適応させる
  VLA2025/12/1

  テスト時に環境との相互作用から学習し、ノイズの多い進捗推定を平滑化して方策を進化的に改善するVLA向けテスト時訓練フレームワークを提案。