Ze Wang
Tsinghua University
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BrickCraft-Duo：組み立てブロックの長期的協調作業のための効率的な双腕スキル学習と洗練マニピュレーション2026/9/23
多様な実演から単腕・双腕の組み立てスキルを学習し、安定性を考慮した推論でスキルを組み合わせることで、最大9ステップのブロック組み立てを双腕ロボットで自律実行するフレームワーク。
- PGMT: 人型ロボットのための知覚的汎用動作追跡歩行2026/9/8
複雑な地形でも動作追跡を可能にする、地形認識を組み込んだ人型ロボット用のパイプラインを提案。実機で37cmの障害物を越える適応的歩行と全身動作を実現した。
- 1500時間のデモからオン方針修正までの両腕家庭操作のスケーリング両腕操作/VLA/データセット2026/9/3
家庭内両腕操作タスクの1500時間のデモデータセットを公開し、VLAモデルXR-2を訓練。データ量とDAgger修正データの増加に伴い成功率が向上するスケーリング傾向を実証した。
- TAGA: 地形認識に基づく能動的注視学習による汎用俊敏人型ロコモーション歩行2026/6/1
人間が歩行中に地形の関連箇所を選択的に見る仕組みに着想を得て、視覚・固有感覚・運動指令を統合し、高さスキャンの特定領域へ能動的に注意を向ける学習フレームワークを提案。強化学習のみで注視行動が創発し、実機で1.2mのギャップ横断など汎用的で頑健な歩行を実現した。
- SWAP: 対称等変ワールドモデルによる俊敏なロボットパルクール歩行2026/6/1
左右対称性をワールドモデルとアクタークリティックに組み込んだ等変モデルを提案し、四足ロボットのパルクールで記録的な跳躍・登攀を達成した。
- OneOcc: 単一パノラマカメラによる脚式ロボットの意味的占有予測意味的占有予測2025/11/1
脚式ロボット向けに、単一のパノラマカメラ映像から360度の3D意味的占有を予測するフレームワークOneOccを提案。歩行時の揺れ補償や二重投影融合などの工夫で高精度を実現し、新たなベンチマークも公開。
- 熱式風速計と深層学習を用いたGPS・視覚非依存のMAV向け気流慣性オドメトリオドメトリ/状態推定2025/5/1
熱式風速計・IMU・ESC・気圧計をGRUベースの深層学習とバイアス推定オブザーバで融合し、GPSや視覚が使えない環境でもドローンの飛行速度と位置を高精度に推定する手法を提案した。
- Histo-Planner: 障害物分布ヒストグラムに基づくMAV遠隔操作のためのリアルタイム局所プランナ経路計画2025/5/1
計算資源が限られた混雑環境での遠隔操作に向け、大域地図を必要とせず障害物分布のヒストグラムを用いてリアルタイムに軌道計画を行う局所プランナを提案し、シミュレーションと屋内実験で検証した。
- オプティカルフロー推定の腐敗に対するロバスト性ベンチマークオプティカルフロー/ロバスト性2024/11/1
オプティカルフロー推定モデルの一般的な腐敗に対するロバスト性を評価するため、7つの時間的腐敗と17の単一画像腐敗からなるベンチマークを構築し、29モデルを評価した。
- EI-Nexus：イベント画像データのための直接かつ柔軟なモダリティ間局所特徴抽出とマッチングイベントカメラ2024/10/1
イベントカメラと通常画像の間で、モダリティ変換を介さずに局所特徴を抽出・マッチングするフレームワークEI-Nexusを提案し、新たなベンチマークで最先端性能を達成した。
- P2U-SLAM: 点と姿勢の不確かさに基づく単眼広視野SLAMシステムSLAM2024/9/1
広視野カメラを用いた単眼SLAMにおいて、最適化過程で変化する地図点とキーフレーム姿勢の不確かさを明示的にモデル化し、追跡と局所マッピングに組み込むことで長期性能劣化を抑える手法を提案した。
- 乗用バランスボットの衝突回避を支援する共有制御システム共有制御2024/9/1
自立型乗用バランスボットPUREに、新たなポテンシャル場法と触覚・音声フィードバックを組み合わせた共有制御を導入し、衝突回避と操作性の向上を実現した。
- SF-TIM: 地形想像と計測を組み合わせた四足ロボットの跳躍敏捷性を高める簡易フレームワーク歩行2024/8/1
地形の想像と計測を統合した単一ポリシーで、四足ロボットの盲歩行能力を保ちつつ高所やギャップを跳び越える敏捷性を向上させ、実機でゼロショット転移を実現した。
- マイクロサッカードに着想を得たロボティクス用イベントカメライベントカメラ2024/5/1
回転ウェッジプリズムをイベントカメラの前に取り付け、マイクロサッカードのように光を振ることで、動きに平行なエッジも安定して捉えられる新しい視覚システムを開発した。
- Exploring Event-based Human Pose Estimation with 3D Event Representations2023/11/1
- FocusFlow: Boosting Key-Points Optical Flow Estimation for Autonomous Driving2023/8/1
- Towards Anytime Optical Flow Estimation with Event Cameras2023/7/1
- Tightly-Coupled LiDAR-Visual SLAM Based on Geometric Features for Mobile Agents2023/7/1
- Close-up View synthesis by Interpolating Optical Flow2023/7/1
- LF-PGVIO: A Visual-Inertial-Odometry Framework for Large Field-of-View Cameras using Points and Geodesic Segments2023/6/1
- Ring-Rotor: A Novel Retractable Ring-shaped Quadrotor with Aerial Grasping and Transportation Capability2023/4/1
- LF-VISLAM: A SLAM Framework for Large Field-of-View Cameras with Negative Imaging Plane on Mobile Agents2022/9/1
- LF-VIO: A Visual-Inertial-Odometry Framework for Large Field-of-View Cameras with Negative Plane2022/2/1
- PanoFlow: Learning 360{\deg} Optical Flow for Surrounding Temporal Understanding2022/2/1