Hongtao Wang

Zhejiang University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 表現豊かなロボットピアニスト：グラフ模倣と音楽的ダイナミクスで複雑なピアノ曲を演奏
  マニピュレーション2026/9/9

  強化学習とグラフベースの運指最適化、物理に基づく音響モデルを組み合わせ、人間らしい表現力で多様なピアノ曲を演奏できるロボットハンドを実現した。

• PGMT: 人型ロボットのための知覚的汎用動作追跡
  歩行2026/9/8

  複雑な地形でも動作追跡を可能にする、地形認識を組み込んだ人型ロボット用のパイプラインを提案。実機で37cmの障害物を越える適応的歩行と全身動作を実現した。

• TAGA: 地形認識に基づく能動的注視学習による汎用俊敏人型ロコモーション
  歩行2026/6/1

  人間が歩行中に地形の関連箇所を選択的に見る仕組みに着想を得て、視覚・固有感覚・運動指令を統合し、高さスキャンの特定領域へ能動的に注意を向ける学習フレームワークを提案。強化学習のみで注視行動が創発し、実機で1.2mのギャップ横断など汎用的で頑健な歩行を実現した。

• SWAP: 対称等変ワールドモデルによる俊敏なロボットパルクール
  歩行2026/6/1

  左右対称性をワールドモデルとアクタークリティックに組み込んだ等変モデルを提案し、四足ロボットのパルクールで記録的な跳躍・登攀を達成した。

• Learning Free Gait Transition for Quadruped Robots via Phase-Guided Controller
  2022/1/1