Yufan Zhang
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PanoGS-SLAM: パノラマ3DガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2026/9/15
全方位カメラ向けに3Dガウシアンスプラッティングを用いた初のパノラマ高密度SLAMを提案し、球面領域での微分可能レンダリングと姿勢最適化により追跡精度と描画品質を向上させた。
- ラベル不要なターゲット領域適応によるイベント-画像特徴マッチングの二段階蒸留手法イベントカメラ/特徴マッチング/ドメイン適応2026/7/1
イベントカメラと通常画像間の画素対応を、ラベルやセンサー較正なしで学習する二段階蒸留フレームワークを提案し、実世界の非拘束データで自己進化可能な手法を実証した。
- DiLA: 分離された潜在アクション世界モデル世界モデル2026/5/1
未ラベル動画から世界モデルを学習する際の、アクション抽象化と生成忠実度のトレードオフを、コンテンツと構造の分離によって解決する新しい潜在アクションモデルを提案した。
- エンジニアリングAGIへの道：LLMの設計能力を測るベンチマークベンチマーク2025/9/1
9つの工学分野にわたる実践的な設計課題を解かせるベンチマークEngDesignを提案し、LLMのドメイン知識統合や制約下推論、目的指向設計の能力を評価する。
- オプティカルフロー推定の腐敗に対するロバスト性ベンチマークオプティカルフロー/ロバスト性2024/11/1
オプティカルフロー推定モデルの一般的な腐敗に対するロバスト性を評価するため、7つの時間的腐敗と17の単一画像腐敗からなるベンチマークを構築し、29モデルを評価した。
- EI-Nexus：イベント画像データのための直接かつ柔軟なモダリティ間局所特徴抽出とマッチングイベントカメラ2024/10/1
イベントカメラと通常画像の間で、モダリティ変換を介さずに局所特徴を抽出・マッチングするフレームワークEI-Nexusを提案し、新たなベンチマークで最先端性能を達成した。
- M2P2: 極低照度環境でのオフロード移動のためのマルチモーダル受動知覚データセット知覚データセット2024/10/1
LiDARや可視光カメラが使えない極低照度・無光環境でのオフロード自律移動を可能にするため、熱・イベント・ステレオRGBカメラとGPS・IMU・LiDARを組み合わせたマルチモーダル受動知覚データセットを構築し、受動知覚のみでの移動可能性を示した。
- P2U-SLAM: 点と姿勢の不確かさに基づく単眼広視野SLAMシステムSLAM2024/9/1
広視野カメラを用いた単眼SLAMにおいて、最適化過程で変化する地図点とキーフレーム姿勢の不確かさを明示的にモデル化し、追跡と局所マッピングに組み込むことで長期性能劣化を抑える手法を提案した。
- LF-PGVIO: A Visual-Inertial-Odometry Framework for Large Field-of-View Cameras using Points and Geodesic Segments2023/6/1
- Improving Grasp Stability with Rotation Measurement from Tactile Sensing2021/8/1