Zachary Brei
Yale University
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御ソフトロボティクス変形可能物体モデリング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触認識グラフニューラルダイナミクスモデルによるテンセグリティロボットのモデル予測制御制御2026/9/8
テンセグリティロボットの複雑な接触ダイナミクスを学習するグラフニューラルネットワークモデルを拡張し、MPPIコントローラと組み合わせて、障害物や傾斜などの複雑な環境でのナビゲーション性能を向上させた。
- TALE-teller: 尾の機能を探る腱駆動リンク要素ロボットテストベッドソフトロボティクス2024/10/1
3Dプリント骨格・シリコン関節・腱配置を変えられるモジュール式ロボットテストベッドTALEを開発し、脊椎動物の尾の形態と湾曲機能の関係を実験的に調べた。
- 変形可能な線状物体のリアルタイムモデリングのための微分可能な離散弾性ロッド変形可能物体モデリング2024/6/1
ロープやケーブルのような変形可能な線状物体を、微分可能な物理モデルと学習を組み合わせてリアルタイムかつ高精度にモデリングするフレームワークDEFORMを提案した。
- Serving Time: Real-Time, Safe Motion Planning and Control for Manipulation of Unsecured Objects2023/9/1