Yuze Wang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Uni-PNP：把持・非把持動作を統合した汎用物体姿勢到達ポリシー学習
  マニピュレーション2026/10/15

  把持と非把持の操作を単一ポリシーで統合学習し、多様な物体・グリッパで物体姿勢到達を実現する手法を提案。

• RePO-VLA: 回復駆動型ポリシー最適化による視覚言語行動モデル
  VLA2026/5/1

  成功軌跡のみの模倣学習では実行時のずれに対処できないため、失敗軌跡を活用して回復行動を学習するフレームワークを提案。成功・回復・失敗の軌跡に役割を割り当て、価値関数で進捗を評価し、ポリシーを改善する。

• RoboGPT-R1：強化学習によるロボットタスクプランニングの強化
  VLA2025/10/1

  視覚言語モデルを教師あり微調整と強化学習の2段階で訓練し、長期的な操作タスクの計画能力を高める手法を提案。小型モデルながら大規模モデルを上回る性能を達成。