Boyu Li

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• X-DiffVLA: クロスエンボディ拡散行動ヘッドを備えた視覚言語行動モデル
  VLA2026/5/1

  異なるエンドエフェクタを持つロボット間で知識を転移できる拡散ベースのVLAモデルを提案し、エンボディフォーシングと形態学的ツリー拡散により性能を向上させた。

• ソフト応答材料でヒューマノイドの安全性を高める
  ヒューマノイド/安全設計2026/1/1

  非ニュートン流体を用いた柔軟・剛性協調設計により、通常時は柔らかく衝撃時に硬化する保護材をヒューマノイドに適用し、転倒時の衝撃を吸収して安全性と耐久性を向上させた。

• RoboGPT-R1：強化学習によるロボットタスクプランニングの強化
  VLA2025/10/1

  視覚言語モデルを教師あり微調整と強化学習の2段階で訓練し、長期的な操作タスクの計画能力を高める手法を提案。小型モデルながら大規模モデルを上回る性能を達成。

• 固有感覚を考慮した双腕ヒューマノイドロボットの身体性計画に向けて
  VLA2025/10/1

  双腕ヒューマノイド向けの新シミュレータDualTHORを構築し、固有感覚情報を組み込んだProprio-MLLMを提案。既存MLLMより計画性能が平均19.75%向上した。

• 着脱可能な異種AGVシステムのペトリネットモデリングとデッドロックフリースケジューリング
  群制御2025/8/1

  キャリアとシャトルからなる着脱可能な異種AGVの協調搬送において、ペトリネットでデッドロックを防ぎつつALNSでスケジューリングを最適化する手法を提案した。

• DualTHOR: 偶発的失敗を考慮した計画のための双腕ヒューマノイドシミュレーションプラットフォーム
  sim2real2025/6/1

  家庭環境で双腕ヒューマノイドロボットが協調作業するための物理シミュレータを構築し、低レベル実行時の偶発的失敗も再現することで、視覚言語モデルのロバスト性を評価できるようにした。

• Cross-domain Random Pre-training with Prototypes for Reinforcement Learning
  2023/2/11
• Center-of-Mass-based Robust Grasp Pose Adaptation Using RGBD Camera and Force/Torque Sensing
  2022/5/1