Yuyou Zhang

Carnegie Mellon University

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 汎用ロボットポリシーのためのシンプルなエージェント記憶
  マニピュレーション2026/9/29

  凍結した汎用ロボットポリシーに、訓練不要の記憶層を追加し、履歴に依存する操作タスクの成功率を大幅に向上させた。

• LIBERO-MAX：世界が変化したときロボット政策は適応するか？
  VLA2026/9/29

  タスク実行中に環境変化が起きた際のロボット政策の頑健性を評価する8,000ペアのベンチマークLIBERO-MAXを提案し、14のVLA政策が11.0〜25.7ポイントの成功率低下を示すことを明らかにした。

• 四足歩行ロボットの二足歩行化：リスク適応強化学習による多様なロコマニピュレーション
  ロコマニピュレーション2025/7/1

  四足歩行ロボットが後脚で二足歩行し、前脚をマニピュレーションに使えるようにするリスク適応型強化学習フレームワークを提案。シミュレーションと実機でカート押しや障害物探査、荷物運搬などの多様なタスクを実現。

• CrashAgent: マルチモーダル推論によるクラッシュシナリオ生成
  自動運転シミュレーション2025/5/1

  マルチモーダル大規模言語モデルを用いて実際の交通事故報告書から走行環境と車両挙動を構造化し、シミュレーションで実行可能な衝突シナリオを自動生成するマルチエージェントフレームワークを提案。

• QuietPaw: 多様なノイズ選好に適応する四足歩行の学習
  歩行2025/3/1

  ノイズ低減レベルを条件として与えることで、単一の四足歩行ポリシーが再学習なしに機敏さと足音の静かさのトレードオフを連続的に調整できる学習手法を提案し、実機で検証した。

• COMPOSER: Scalable and Robust Modular Policies for Snake Robots
  2023/10/1
• Offline-Online Learning of Deformation Model for Cable Manipulation with Graph Neural Networks
  2022/3/1