Yuyin Yang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Skel-WAM: 人間からロボットへの操作スキル転移を実現する手骨格条件付きワールドアクションモデル
  模倣学習/人間からロボットへの転移2026/9/18

  人間とロボットの手の骨格を共通インターフェースとして用い、人間の動画とロボットの実演を統合学習することで、実機の双腕操作タスクの成功率を大幅に向上させた研究。

• InternVLA-A1.5: 理解・潜在予測・行動の統合による構成的汎化
  VLA2026/7/1

  ロボット操作のための統一モデルで、事前学習済みVLMの意味理解とビデオ生成モデルの動的予測を活用し、将来予測を潜在コードのクエリ問題として再構成することで、実時間制御を維持しつつ構成的汎化を実現した。

• InternVLA-A1：ロボットマニピュレーションのための理解・生成・行動の統合
  VLA2026/1/1

  シーン理解・視覚的予測・行動実行の3つの専門家をMixture-of-Transformersで統合したVLAモデルを提案し、実世界12タスクで既存手法を上回る性能を達成した。

• InternData-A1：汎用ポリシー事前学習のための高忠実度合成データ
  VLA2025/11/1

  大規模シミュレーションで生成した63万軌道超の合成データセットInternData-A1を構築し、合成データのみでVLAモデルを事前学習しても実データと同等の性能が得られることを示した。

• 両手ロボット操作のためのインターフェースとしてのグリッパーキーポーズと物体点流
  マニピュレーション2025/4/1

  グリッパーの目標姿勢と物体の点流を予測するインターフェースを連続行動推定と統合し、両手操作の精度と柔軟性を高めるフレームワークPPIを提案した。