Yuxi Wei
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAヒューマノイド制御協調知覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 身体性を持つSystem 2の全タスク実行サイクルにわたる系統的研究に向けてVLA2026/10/13
視覚観察に基づく計画・実行・回復を評価するベンチマークSCOPERを提案し、証拠記憶と進捗検証を組み合わせたハーネスでタスク成功率を改善した。
- MemAct: 記憶と能動的探索によるストリーミング空間理解VLA2026/10/13
視覚言語モデルが履歴記憶を書き込み・検索し、移動や旋回で追加観察を行いながら、ストリーミングに空間理解と質問応答を行うフレームワークを提案。
- ヒューマノイドロボットの高レベル制御におけるデータとモデルのスケーリングの影響の解明ヒューマノイド制御2025/11/1
人間の動画から自動生成した260時間超のヒューマノイド動作データセットHumanoid-Unionと、スケーラブルな学習フレームワークSCHURを提案し、大規模データが高レベル制御に与える影響を検証した。
- EmboMatrix: 身体性意思決定のためのスケーラブルな訓練基盤VLA2025/10/1
大規模言語モデルに身体性意思決定能力を獲得させるため、タスク・シーン生成、分散シミュレーション、精密報酬を統合した訓練基盤EmboMatrixを構築し、7Bモデルが671Bモデルを上回る性能を達成した。
- BEVフローによる時間非同期に頑健な協調知覚協調知覚2023/9/1
複数エージェント間の時間的なずれをBEVフローで補正し、非同期な協調メッセージを位置合わせする協調知覚手法CoBEVFlowを提案。非同期シナリオの新データセットIRV2Vも構築した。