Yutong Shen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ALAS: 非同期パスウェイストリーム分離による適応的長期的行動合成
  長期的行動生成2026/4/1

  人間-シーン相互作用における長期的タスクを、環境理解とスキル学習を分離する二重ストリームアーキテクチャで学習し、環境やスキルの新たな組み合わせへの汎化を実現するフレームワークを提案した。

• MetaWorld-X: VLMが統括する階層的世界モデルによる人型ロボットの移動操作
  人型ロボット制御2026/3/1

  人型ロボットの移動と操作を同時に行う制御を、専門エキスパートポリシーとVLMによるルーティングで階層的に分解し、自然で安定した全身制御を実現する手法を提案した。

• MetaWorld：高レベル指示を接地するための階層型ワールドモデルにおけるスキル転送と構成
  VLA2026/1/1

  VLMによる意味計画と潜在ダイナミクスモデルを組み合わせた階層型ワールドモデルを提案し、事前学習済みマルチエキスパート方策を転送することでヒューマノイドのロコマニピュレーションを効率化した。

• GundamQ: ロバストなロボット経路計画のためのマルチスケール時空間表現学習
  経路計画2025/9/1

  動的環境での経路計画に向け、マルチスケールの時空間特徴を抽出する知覚モジュールと探索・活用のバランスを取る適応的政策最適化を組み合わせた深層強化学習手法を提案し、成功率と経路品質を大幅に改善した。

• DETACH: 分離された専門家の混合による長期的タスクのためのクロスドメイン学習
  クロスドメイン学習2025/8/1

  脳の「どこ・何」二重経路に着想を得て、環境理解とスキル実行を分離する二流構成で、人間-シーン相互作用の長期的タスクをクロスドメインで学習するフレームワークを提案。