Yusuf Umut Ciftci
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA動作計画模倣学習ロボット失敗分析安全制御/MPC
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FineART: 両手マニピュレーションのための細粒度注釈付きロボット軌道データセットと視覚-言語-行動モデルVLA2026/9/29
40,543エピソード・1,718時間・533,913サブタスクからなる密注釈付き両手操作データセットFineARTを構築し、次のサブタスクを自己予測するVLAモデルFineART-VLAを提案した。中間学習により長期的タスクの成功率が大幅に向上し、新ロボットへの少データ適応とゼロショット汎化も示した。
- 自律走行の動作計画のための適応時間ステップフローマッチング動作計画2026/2/1
条件付きフローマッチングで周囲車両の将来動作と自車軌道をリアルタイムに予測し、軽量な分散推定器で推論ステップ数をオンライン選択する枠組みを提案。Waymoデータセットで学習し、20Hzで動作する。
- MPC誘導外乱注入による安全志向模倣学習模倣学習2025/8/1
専門家のデモンストレーション中にMPCで最悪ケースの外乱を注入し、模倣方策に安全な回復行動を学習させる手法を提案。四足歩行やドローンの実験で安全性とタスク性能の向上を実証した。
- 実運用ログからの失敗分類体系の教師なし発見ロボット失敗分析2025/6/1
ロボットの失敗ログを視覚言語モデルで構造化し、その意味空間でクラスタリングすることで、操作・ナビゲーション・自動運転における再発する失敗モードを教師なしで抽出する手法を提案した。
- DualGuard MPPI: サンプリングベースMPCとハミルトン・ヤコビ到達可能性を組み合わせた安全で高性能な最適制御安全制御/MPC2025/2/1
MPPIのサンプリング過程にハミルトン・ヤコビ到達可能性解析を統合し、生成される全サンプルの安全性を保証しつつ、同じサンプル数で効率的な探索と高性能な最適化を実現する制御フレームワークを提案した。
- Stable-BC：安定行動クローニングによる共変量シフトの制御模倣学習2024/8/1
行動クローニングにおける共変量シフト問題に対し、誤差ダイナミクスの安定性条件を導出し、専門家データへの収束を保証する拡張手法Stable-BCを提案。
- SAFE-GIL: ロボットシステムのための安全誘導型模倣学習模倣学習2024/4/1
データ収集時に敵対的擾乱を注入して安全クリティカルな状況での専門家行動を学習させ、テスト時のポリシー誤りによる安全違反を減らす模倣学習手法を提案。