Yushen Liang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STAGE: 身体性エージェントにおける接地実行時の意味転送を診断する
  VLA2026/9/11

  指示の意味が復元できても行動に反映されない「意味-行動ギャップ」を測定するベンチマークSAT-Benchを提案し、実行時インターフェースVISAで無効指示の盲実行を大幅に削減する。

• TFP: 時間条件付きメモリ融合ポリシーによる視覚運動学習
  VLA/操作学習2026/7/1

  視覚言語行動(VLA)ポリシーは反応的で、段階依存の操作タスクで失敗する問題を解決するため、時間条件付きメモリ融合ポリシー(TFP)を提案。液体時定数ダイナミクスでタスク進行の信念を維持し、フローマッチング行動デコーダに適応変調で注入することで、LIBERO等で成功率を向上させた。

• 視覚運動ポリシーに固有感覚状態は必要か？
  VLA2025/9/1

  固有感覚入力を排除し視覚のみで動作を予測するState-free Policyを提案し、空間汎化性能が大幅に向上することを示した。