Yue Peng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットデータファクトリー：物理AIのための経験生成基盤
  データ基盤2026/9/15

  ロボットの生データではなく物理的経験を継続的に生成・検証・再利用する基盤「Robot Data Factory」を提案し、その階層構造とスケーリング則を定式化した。

• TFP: 時間条件付きメモリ融合ポリシーによる視覚運動学習
  VLA/操作学習2026/7/1

  視覚言語行動(VLA)ポリシーは反応的で、段階依存の操作タスクで失敗する問題を解決するため、時間条件付きメモリ融合ポリシー(TFP)を提案。液体時定数ダイナミクスでタスク進行の信念を維持し、フローマッチング行動デコーダに適応変調で注入することで、LIBERO等で成功率を向上させた。

• G³VLA：視覚言語行動モデルのための幾何学的帰納バイアス
  VLA2026/6/1

  カメラの較正情報を視覚トークンに注入する幾何学モジュールを提案し、既存のVLAモデルの性能を多様なベンチマークで向上させた。