Niels Dehio

Institute for Robot and Human

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オブザーバベースの能動支援ハンドガイドによるスケーラブルな運動教示の実現
  教示/ハンドガイド2026/8/1

  ロボットのハンドガイド教示において、追加センサなしでモデルベースの外力推定を用いて操作者の意図した動作を能動的に支援する手法を提案し、疲労軽減と教示のスケーラビリティ向上を実現した。

• 協調型四足ロボットチームによる共有物体マニピュレーション
  マニピュレーション2025/10/1

  脚式マニピュレータを搭載した複数の四足ロボットが協調し、剛体物体を力閉包把持で持ち上げて運搬する制御手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

• リーマン時間ワーピング：曲がった空間における複数系列アラインメント
  ロボット運動学習2025/6/1

  リーマン多様体上の複数信号を時間ワーピングで効率的に整列させる手法を提案し、ロボット実験を含む評価で既存手法を上回る性能を示した。

• ロボットの探索動作によるセルモデリング：新規でアクセスしやすいデータ駆動型アプローチ
  モデリング2025/2/1

  ロボットの関節エンコーダのみを用いて探索動作を行い、その掃引体積から環境のメッシュモデルを生成することで、CADファイルや外部センサーなしで衝突のない動作計画を可能にする手法を提案。

• Task-Parameterized Imitation Learning with Time-Sensitive Constraints
  2023/12/1
• Predicting Impact-Induced Joint Velocity Jumps on Kinematic-Controlled Manipulator
  2022/2/1
• On Inverse Inertia Matrix and Contact-Force Model for Robotic Manipulators at Normal Impacts
  2021/9/1
• Impact-Aware Task-Space Quadratic-Programming Control
  2020/6/1
• A Projected Inverse Dynamics Approach for Dual-arm Cartesian Impedance Control
  2017/7/1