Yuqi Wang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HumanScale: 身体中心の人間ビデオは実ロボットデータを凌駕する身体化事前学習の可能性
  身体化事前学習2026/6/18

  身体化基盤モデルの事前学習データとして、遠隔操作の実ロボット軌跡と身体中心の人間ビデオを比較し、適切なフィルタリングとラベリング処理を施した人間ビデオが実ロボットデータよりも優れた性能を示すことを発見した。

• R$^3$L: 相対空間関係からの3Dレイアウト推論
  3Dレイアウト生成2026/5/1

  3Dレイアウト生成における相対空間推論の信頼性と一貫性を向上させるフレームワークを提案。多段階推論での誤差蓄積を防ぐため、不変空間分解と一貫性のある空間想像を導入し、物理的に実現可能で意味的に一貫したレイアウトを生成する。

• DynVLA: 自動運転における行動推論のための世界ダイナミクス学習
  自動運転/VLA2026/3/1

  自動運転向けVLAモデルDynVLAを提案し、行動生成前に世界のダイナミクスを予測する新しいCoTパラダイムを導入した。

• 階層的マニピュレーション政策のための世界モデルのスケーリング
  VLA2026/2/1

  大規模事前学習済み世界モデルを高レベルプランナーとして用い、VLAを低レベル実行者とする階層的フレームワークを提案。未知物体や新規状況での汎化性能を大幅に向上させた。

• DriveDPO：安全な選好最適化によるエンドツーエンド自動運転の政策学習
  自動運転2025/9/1

  人間模倣とルールベース安全性を統合した選好最適化で運転軌道を学習し、NAVSIMで最高性能を達成した手法。

• 統一視覚言語行動モデル
  VLA2025/6/1

  視覚・言語・行動を離散トークン列として自己回帰的にモデル化し、大規模動画から因果ダイナミクスを学習する統合VLAモデルUniVLAを提案。

• 教師モーションプライア：複雑地形におけるロボット歩行の改善
  歩行2025/4/1

  教師方策の運動分布を生成的敵対的機構で生徒方策に転移し、補助タスク学習を組み合わせることで、雑音のある固有感覚情報のみを用いて複雑地形でのヒューマノイド歩行を安定化させるフレームワークを提案した。

• PanoOcc: Unified Occupancy Representation for Camera-based 3D Panoptic Segmentation
  2023/6/1