Yunxiao Xiao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UniPlan: 統合PDDL定式化による移動マニピュレーションの視覚言語タスクプランニング
  VLA2026/2/1

  大規模屋内環境での長期的な移動マニピュレーションのため、シーン構造・視覚情報・ロボット能力をPDDLに統合し、VLMで物体を接地して既存のPDDLソルバで計画を生成するシステムを提案した。

• UniDomain: 実世界デモンストレーションからの統一PDDLドメイン事前学習による汎化可能なロボットタスクプランニング
  タスクプランニング2025/7/1

  12,393本の操作動画から原子PDDLドメインを抽出し、統一ドメインを事前学習して、未知タスクをゼロショットで計画できるフレームワークを提案した。

• Tru-POMDP: 仮説の木とオープンエンドPOMDPによる不確実性下のタスク計画
  タスク計画2025/6/1

  LLMで仮説の木を構築し、オープンエンドなPOMDP計画と組み合わせることで、曖昧な指示や未知の物体配置に対応する家庭用ロボットのタスクプランナを提案した。