Yuntian Zhao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ハエに着想を得たリカレント制御器によるヒューマノイド歩行
  歩行2026/9/22

  ハエの神経回路を模したリカレント制御器でUnitree G1ヒューマノイドの歩行を制御し、7種類の地形・3速度・3つの初期ヨー角で評価した。

• ADMMに基づく分散モデル予測制御による協調ロコマニピュレーション
  群制御2026/3/1

  複数の脚式ロボットによる協調搬送を、ADMMを用いた分散MPCで実時間制御する手法を提案。

• 論理による堅牢な歩行：信号時相論理ガイド型モデル予測制御による外乱耐性二足歩行
  歩行2024/3/1

  信号時相論理（STL）で安定性指標を定量化し、モデル予測制御に組み込むことで、並進・回転外乱に耐える二足歩行の回復軌道を生成する枠組みを提案した。

• TAIL: 変形可能な粒状環境におけるロボット移動のための地形認識型マルチモーダルSLAMデータセット
  SLAM2024/3/1

  砂地などの変形可能な地形を走行するロボット向けに、ステレオカメラ・RGB-Dカメラ・3D LiDAR・IMU・RTKを同期したマルチモーダルSLAMデータセットを構築し、車輪型と四足歩行型の走行データを収集して既存SLAM手法を評価した。