Guowei Shi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LAGOポリシー：滑らかな操作のための遅延認識型非同期拡散ポリシーと目標指向衝突回避計画
  マニピュレーション2026/6/1

  非同期推論時の拡散ポリシーの不連続性と衝突問題を解決するため、軌道最適化を統合した統一的な行動生成フレームワークを提案。遅延認識型ガイダンスと目標指向計画により、滑らかで安全な操作を実現した。

• 車輪付き二足ロボットの跳躍における高さ制御と最適トルク計画
  跳躍制御2026/5/1

  車輪付き二足ロボットの跳躍高さを正確に制御するため、新しい動的モデルとベイズ最適化によるトルク計画手法を提案し、高さ誤差とエネルギー消費を大幅に削減した。

• 惑星探査ロボットのための粒状環境SLAMデータセットTAIL-Plus
  SLAM2024/4/1

  砂浜を惑星表面の模擬環境として、車輪型と四足歩行ロボットにLiDARやRGB-Dカメラなどを搭載し、昼夜にわたる多様な走行データを収集したSLAM用データセットを公開した。

• TAIL: 変形可能な粒状環境におけるロボット移動のための地形認識型マルチモーダルSLAMデータセット
  SLAM2024/3/1

  砂地などの変形可能な地形を走行するロボット向けに、ステレオカメラ・RGB-Dカメラ・3D LiDAR・IMU・RTKを同期したマルチモーダルSLAMデータセットを構築し、車輪型と四足歩行型の走行データを収集して既存SLAM手法を評価した。