Yunchao Zhang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 幾何認識モーション潜在表現によるロバストな操作ポリシーの学習
  マニピュレーション2026/7/1

  操作中の点群の時間変化を予測することで、外観ではなく物理的な動きを符号化する離散モーション潜在コードを学習し、単視点RGB-D入力で最先端の操作性能を達成した論文。

• Tri-Info: 情報理論によるVLAモデルの汎用的で解釈可能な失敗予測
  VLA/失敗予測2026/6/1

  VLAモデルの動作を情報理論の観点から分析し、成功と失敗で異なる情報的シグネチャを捉えるTri-Info信号を提案。再学習なしでアーキテクチャや環境をまたいで失敗を検出でき、実世界タスクでも高い精度を達成。