Jinghan Yang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Tri-Info: 情報理論によるVLAモデルの汎用的で解釈可能な失敗予測
  VLA/失敗予測2026/6/1

  VLAモデルの動作を情報理論の観点から分析し、成功と失敗で異なる情報的シグネチャを捉えるTri-Info信号を提案。再学習なしでアーキテクチャや環境をまたいで失敗を検出でき、実世界タスクでも高い精度を達成。

• CAPER: 制約付き手順推論によるロボット科学実験
  マニピュレーション2026/2/1

  科学実験の手順を守るため、タスク推論・マルチモーダル接地・低レベル制御を分離したフレームワークCAPERを提案し、長期的操作と低データ環境での成功率と手順正確性を向上させた。

• iSTAR: パラメータ内構造推論による機能分化でVLAを強化
  VLA2026/2/1

  VLAモデルのパラメータにタスク構造を直接埋め込み、外部プランナーやプロンプトなしでタスク分解と推論を行えるようにした手法iSTARを提案。