Yukang Cui

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LIT-GS: 照明変動に頑健なマッピングのためのLiDAR-慣性-熱ガウシアンスプラッティング
  マッピング2026/6/1

  RGBの光度情報に依存せず、LiDAR由来の平面幾何を明示的な制約として組み込んだ、照明変化やテクスチャ欠損に頑健なLiDAR-慣性-熱ガウシアンスプラッティングマッピングフレームワークを提案した。

• FAST-LIVGO: 縮退に頑健なLiDAR-慣性-視覚-GNSS融合オドメトリ
  オドメトリ/GNSS融合2026/6/1

  長距離・大規模・高ダイナミック環境でのドリフトと縮退に強い、LiDAR・慣性・視覚・GNSSを密に融合したオドメトリを提案。GNSSの高精度観測と縮退認識型の外れ値除去により精度と頑健性を向上。

• UAV-MapFusion: RTK位置合わせに基づく不確実性を考慮した粗密マルチセッションUAVマッピング
  マッピング2026/6/1

  UAVの複数回の飛行で取得した点群地図を、RTK観測と不確実性を考慮した因子グラフ最適化により高精度に統合するシステムを提案した。

• MFCalib: マルチ特徴エッジに基づくターゲットレス環境でのLiDAR-カメラ単一ショット自動外部キャリブレーション
  キャリブレーション2024/9/1

  ターゲット不要の環境で、LiDARとRGBカメラの外部キャリブレーションを1回のデータ取得で自動的に行う手法を提案。深度連続・不連続エッジと輝度不連続エッジを組み合わせ、LiDARビームモデルでエッジ膨張を抑制し、高精度なキャリブレーションを実現した。

• Resilient Path Planning of UAVs against Covert Attacks on UWB Sensors
  2021/2/1