Yujie Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 誰のフレームで縮退するのか？LiDARレジストレーションにおける縮退検出の等変性条件
  LiDARレジストレーション2026/8/16

  LiDARレジストレーションの縮退検出ラベルが座標系に依存することを示し、フレーム不変な一般化固有値基準を提案した論文。

• ACE: ゼロショットワークフロー推論による身体的操作のためのエージェント制御
  マニピュレーション2026/7/1

  テーブル上のピックアンドプレース操作を自然言語指示からゼロショットで実行するフレームワークACEを提案。ワークフロー推論と視覚接地・再利用可能なプリミティブを組み合わせ、実行失敗を検出して適応する。

• 小型VLAモデルに「どこを見るか」と「どう動くか」を教える
  VLA2026/7/1

  小型の視覚言語行動モデルに、空間的接地と行動生成の能力を効率的に教えるフレームワークXS-VLAを提案。蒸留とフローマッチングにより、実時間制御に適した小型モデルの性能を大幅に向上させた。

• 先に動き、後で確定：対称性を考慮した棄権を伴う逐次コンセンサスによる選択的LiDAR-to-BIMグローバル初期化
  位置推定2026/7/1

  ロボットの初期位置推定において、対称な建物内で誤った位置に高い信頼度で一致する問題を解決するため、複数のサブマップからの証拠を統合し、確定・延期・曖昧の3状態を出力する選択的レイヤを提案した。

• ASAP: 平面マイクロホンアレイの3次元音源方向推定のための方位角優先ストリップ探索法
  音源定位2026/4/1

  平面マイクロホンアレイでの3次元音源方向推定を高速化するため、方位角を優先的に絞り込む2段階探索手法を提案した。