Iok Tong Lei

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ACE: ゼロショットワークフロー推論による身体的操作のためのエージェント制御
  マニピュレーション2026/7/1

  テーブル上のピックアンドプレース操作を自然言語指示からゼロショットで実行するフレームワークACEを提案。ワークフロー推論と視覚接地・再利用可能なプリミティブを組み合わせ、実行失敗を検出して適応する。

• 小型VLAモデルに「どこを見るか」と「どう動くか」を教える
  VLA2026/7/1

  小型の視覚言語行動モデルに、空間的接地と行動生成の能力を効率的に教えるフレームワークXS-VLAを提案。蒸留とフローマッチングにより、実時間制御に適した小型モデルの性能を大幅に向上させた。

• OpenSPM: 環境転移可能なロボット用空間キーポーズ記憶と閉ループ高周波フローマッチング行動生成モデル
  マニピュレーション2026/6/1

  オープン環境でのテーブルトップ操作を対象に、意味的3D知覚とカルマンフィルタで6Dポーズを追跡し、人間のデモから抽出した空間キーポーズを記憶として利用、推論時に自然言語指示で検索・転移してフローマッチングモデルで高周波行動を生成する枠組みを提案した。