Yuhao Fang

D-Robotics

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RawVLA: ロボットマニピュレーションのための身体性ニューラル画像信号処理プロセッサ
  VLA2026/9/29

  VLAモデルが通常使うRGB画像処理（ISP）を見直し、RAWデータから適応的に画像を生成するニューラルISPを提案。劣化した撮像条件下でもマニピュレーションの頑健性を大幅に向上させた。

• C$^2$-Explorer: 連結性を考慮したタスク表現と連続性駆動のタスク割り当てによる分散型マルチUAV探査
  群制御2026/3/1

  通信制約下でのマルチUAV探査効率を高めるため、未知領域を連結グラフで分割し、非隣接割り当てを抑制する連続性重視のタスク割り当て手法を提案した。シミュレーションで探査時間を43.1%、経路長を33.3%削減し、実機でも有効性を確認した。

• Acetrans: 自律型コリドーに基づく効率的なUAV吊り下げ輸送システム
  UAV吊り下げ輸送2025/9/1

  LiDARとIMUを融合してペイロード姿勢とケーブル形状を推定し、安全飛行コリドーを生成する計画法とNMPCを組み合わせ、吊り下げ輸送の知覚・計画・制御を統合したシステムを提案。