Yuhang Wu
UC San Diego
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションデータセット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ReForce: 力覚を考慮した器用な操作のためのリターゲティング学習マニピュレーション2026/8/16
人間のデモからロボットの操作へ変換する際、運動学的なリターゲティングに加えて力の情報を考慮し、接触を再現する手法を提案。シミュレーションと実機で力追従誤差を低減し、多指接触を強化した。
- InteracVid: ライブチャット動画から構築した実インタラクティブ音声視覚応答データセットデータセット2026/8/2
ライブ配信動画から、外部刺激に対する実際のインタラクティブな音声・視覚応答を抽出した大規模データセットを構築し、マルチモーダルAIの応答生成性能を向上させた。
- Gen2Real: 生成動画を活用したデモ不要の巧みなマニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
生成動画から手と物体の軌道を抽出し、物理整合性を考慮した最適化と強化学習でロボットハンドの把持スキルを学習する手法を提案。シミュレーションで77.3%の成功率を達成し、実機でも動作を実証した。
- 欲しいものを掴む：音声で駆動する身体性を備えた巧みな把持システムマニピュレーション2024/12/1
音声指示と視覚情報を視覚言語モデルで統合し、雑然とした環境でも対象物体を正確に把持する身体性把持システム（EDGS）を提案。人間の手と物体の相互作用に着想を得た把持戦略で高い成功率を実現した。