Yuhang Lin

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VAIC: 視覚誘導によるヒューマノイドの俊敏な物体インタラクション制御 - 分離コマンドを用いて
  ヒューマノイド制御2026/6/1

  ヒューマノイドロボットが、深度カメラと自己状態のみから、箱運びやスケートボードなどの多様な動的物体操作を単一のポリシーで実行できるようにする、教師-生徒蒸留に基づく制御フレームワークを提案した。

• VEOcc: 身体化シーン理解のためのボクセル中心オンライン意味占有予測
  3D占有予測2026/5/24

  オンライン3D占有予測とマッピングのためのボクセル中心フレームワークを提案し、初期スケール推定を不要にすることで効率的な地図拡張を実現し、時間的・空間的にロバストな更新戦略を導入した。

• Pro-HOI: 知覚に基づくルート誘導型ヒューマノイド物体インタラクション
  ロコマニピュレーション2026/3/1

  ヒューマノイドロボットの物体運搬操作を、ルート軌道を条件としたポリシー学習とデジタルツインによる物体状態推定で実現する汎用フレームワークを提案した。

• InterReal: 人間と物体のインタラクションスキル学習のための統一物理ベース模倣フレームワーク
  模倣学習/ヒューマノイド2026/3/1

  ヒューマノイドロボットが人間と物体のインタラクション動作を模倣学習するための統一フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• ヒューマノイドロボットのサッカースキル学習：段階的知覚-行動フレームワーク
  sim2real2026/2/1

  サッカースキル獲得を運動スキル獲得・知覚行動統合・sim-to-real転移の3段階に分解し、Unitree G1で多様な条件下でのキックを実現した研究。

• SimGenHOI: 生成モデルと強化学習による物理的にリアルな全身ヒューマノイド-物体インタラクション
  全身マニピュレーション2025/8/1

  拡散トランスフォーマーでテキストと物体形状から全身動作を生成し、強化学習による接触考慮型制御で貫通や足滑りを補正することで、物理的に実現可能なヒューマノイドの物体操作を生成するフレームワーク。