Yuhan Zhu

East China Normal University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 部分観測下のロボットマニピュレーションにおけるスキルレベル記憶のベンチマークと強化
  マニピュレーション2026/9/30

  部分観測下での操作記憶を評価するベンチマークHIDEを提案し、履歴保持と実行状態追跡のための記憶機構SEEKを開発した。既存方策の限界を示し、記憶拡張がシミュレーションと実世界で成功率を向上させることを示した。

• WorldTS: マルチモーダル共変量を考慮した時系列予測のための世界モデリング
  時系列予測2026/9/25

  マルチモーダルな外部情報を潜在状態の形成と進化に直接組み込む世界モデルベースの時系列予測フレームワークWorldTSを提案し、21の実世界データセットで有効性を示した。

• VBGS-SLAM: 変分ベイズガウススプラッティングによる同時位置推定と地図構築
  SLAM2026/4/1

  3Dガウススプラッティングを用いたSLAMにおいて、カメラ姿勢とシーン地図の不確実性を変分ベイズ推論で明示的に扱うことで、初期化への敏感さや忘却問題を軽減し、追跡性能とロバスト性を向上させた手法を提案した。

• 装具用パラレルロボット機構の順運動学の学習ベース推定
  パラレルロボット/学習ベース運動学2025/3/1

  頸椎症患者支援用の3Dパラレルロボットについて、逆運動学を解析的に解き、順運動学をKoopmanオペレータやニューラルネットワークで学習して推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• Deep Reinforcement Learning for Decentralized Multi-Robot Exploration With Macro Actions
  2021/10/1