Yuhai Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 家庭用物体探索のパーソナライズのタイミング：剛性ゲート型ハイブリッドポリシー
  探索計画2026/7/1

  居住者の特性に応じて物体の配置が変わる家庭環境で、パーソナライズが有効な場合を判断する剛性ゲート型ハイブリッドポリシーを提案し、シミュレーションと人間評価でその有効性を示した。

• PRISM: ワールドモデルにおける事前知識誘導型想像サンプリング
  モデルベース強化学習2026/6/1

  学習済みワールドモデルを用いたプランニングにおいて、候補アクションの生成を事前分布で誘導する手法を提案。軽量なMLPで状態条件付きガウス事前分布を予測し、プランナーのサンプリング分布に融合することで性能を向上させた。

• 高密度環境における巧みな手による物体分離の学習
  マニピュレーション2024/9/1

  混雑した環境で16自由度のAllegro Handを用いて対象物体を分離・把持するための強化学習フレームワークSOPEを提案し、シミュレーションから実機へ転移して79.2%の成功率を達成した。

• 三段階ロバスト姿勢最適化による分散NeRFのブレンディング
  NeRF/3D再構成2024/5/1

  分散NeRFの位置合わせ精度を三段階の姿勢最適化で高め、都市規模の環境を高品質に合成する手法を提案した。