Yuelin Zhang
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
タスク計画医療ロボティクス/データセット/基盤モデル医療ロボティクス位置推定磁気位置推定医用画像追跡
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GraphThink: グラフ強化LLM思考による長期的身体性タスク計画タスク計画2026/8/1
LLMベースの身体性エージェントの計画における幻覚や長期タスクへの汎化不足を解決するため、タスクグラフとシーングラフを統合したフレームワークを提案。ALFREDベンチマークで最先端性能を達成した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- 適応的超音波ガイド下針挿入と針追跡のための視覚-言語-行動モデル医療ロボティクス2026/4/1
超音波ガイド下の針挿入と追跡を統合する視覚-言語-行動(VLA)モデルを提案し、リアルタイムで適応的な挿入制御を実現した。
- 情報理論的幾何最適化と物理認識学習によるキャリブレーションフリー磁気位置推定位置推定2026/4/1
永久磁石のワイヤレス位置推定の精度を向上させるため、センサ配置の情報理論的最適化と物理認識深層学習を組み合わせた統一フレームワークを提案し、実世界実験で高精度・高速な位置推定を実現した。
- 理論データのみで学習する軽量ニューラルネットMobilePosenetによるキャリブレーション不要な5自由度磁石位置推定磁気位置推定2025/1/1
理論モデルと実磁場の誤差を座標情報とノイズ入力で補償し、理論データのみで学習する軽量ネットワークにより、キャリブレーション不要で高精度・高速な5自由度磁石位置推定を実現した。
- MambaXCTrack：SSM相互相関と運動プロンプトを用いた超音波針追跡医用画像追跡2024/11/1
超音波画像中の針先追跡にMambaを初めて応用し、SSM相互相関と暗黙的な運動プロンプトでノイズや針先の見えにくさに対処した追跡手法を提案した。